Боярская дума была высшим советом при князе, а с 1547 г. — при царе. Конкретной даты учреждения Боярской думы нет, однако первые упоминания о ней датируются 10-м в. — с начала образования Древнерусского государства. Боярская дума, как и Земский собор, являлась совещательным органом. Ее функции были неотделимы от функций правителя. Она олицетворяла собой высшую исполнительную и судебную власть.
В состав Боярской думы входили не только бояре, но и окольничьи. В Киевской Руси 9-11-го вв. Боярская дума была совещанием между князьями и дружинниками, иногда присутствовали бояре и местная родоплеменная знать, а в 11-м в. уже полностью состояла из бояр. В 12-13-м вв. политическое значение Боярской думы сильно выросло из-за роста землевладения бояр, их привилегий, распада Древнерусского государства и уменьшения значения княжеской власти в некоторых княжествах.
В период феодальной раздробленности Боярская дума была советом великого князя с его вассалами, имевших некое политическое влияние. В конце 15-го в. в момент образования русского централизованного государства при Иване Грозном Боярская дума стала постоянным совещательным органом верховной власти. Ближе к 16-му в. в состав Боярской думы стали входить дети бояр, повысилось влияние носителей княжеской фамилии. В начале 17-го в. Боярская дума предприняла попытки ослабить власть царя при помощи «крестоцеловальной записи», взятой у Василия Шуйского в 1606 г.
В.И. Ленин полагал, что отличительной чертой государственного устройства России в 17-м в. было наличие самодержавия боярской аристократии с Боярской думой. С момента начала правления Петра 1-го состав Боярской думы потихоньку уменьшается, важные дела стали решаться на ином совете, состоявшем из сановников, выбранных Петром 1-м лично. Заседания Боярской думы практически прекратились, в 1700 г. царь принял решение упразднить Боярскую думу, вместо нее в 1711 г. появился Сенат.